基于卡尔曼滤波的焊缝偏差实时最优估计

来源 :焊接学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:try111
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
建立了基于卡尔曼滤波的焊缝偏差实时最优估计算法.以焊缝中心位置为特征矢量,建立焊缝位置检测的状态方程和测量方程,并依据最小均方差原则建立了卡尔曼滤波最优估计的递推算法.测量噪声协方差由传感器测量误差的统计值得到,假定过程噪声是由于加速度变化引入,通过两点法确定焊缝中心位置的初值.在焊接过程中,应用卡尔曼滤波消除噪声干扰,实现焊缝位置的实时精确预测.计算机仿真和试验结果表明,焊缝偏差信号经过卡尔曼滤波处理后,消除了偶然因素和随机噪声的影响,提高了跟踪精度以及系统工作的稳定性,适合实际工程应用.
其他文献
胜一区注聚试验明显见效后 ,随着油井含水的下降 ,见聚浓度的增加 ,有杆泵油井泵效下降 ,回压升高 ;电泵井产液量下降 ,吨液耗电量增加。根据聚合物驱油的矿场资料 ,分析了聚
江苏省金坛市尧塘镇读者代某来电:我家小孩长大了.想申请一块宅基地。请问:申请宅基地应经何程序?答:申请人首先应向所在地村民小组、村委会提出用地申请,村民小组或村委会召开村民
以沈阳北站综合交通枢纽改扩建项目为依托,研究了在原城市交通中心进行改扩建过程中地下工程遇到的各种问题,并提出了具体的处理对策,为今后的类似工程提供有益的参考借鉴。
本文着重介绍汽车销售4S店厂家返利等特殊业务的会计核算方法,并指出大部分4S店存在的税务风险,进而提出几点合理的纳税筹划建议。
<正>《中小学数学》(初中版)2008年第7-8期刊登了孙学东的《这样的三角形不存在》(下称文1)一文,通过推理证明《谈联想在解几何题中的应用》(下称《应用》)文中的例6的已知条
<正> 1.染色液配方1·1 结晶紫液 结晶紫0.5g加95%乙醇50ml溶解,再加入1g/dL草酸铵溶液450ml混匀。1·2 革兰氏碘液 20g碘化钾溶于30ml蒸馏水中,加碘片10g,全部溶解后加蒸馏水
<正> 前言密封胶,目前通常是指用于各种机械静接合部位,具有防漏密封作用并易于拆卸的高分子液状密封材料。但是,由于密封胶乃至整个密封材料的分类方法、性能测定及应用技术
目前《汽车业振兴规划》进入落实阶段。根据规划,从2009年3月1日到12月31日,国家将安排50亿元对农民报废三轮汽车和低速货车换购轻型载货车以及购买1.3升以下排量的微型客车,
一部《夜宴》,给我们带来了一场视听的狂欢和心灵的震撼,也给我们留下了一些遗憾。作为由当代都市题材向宫廷历史、由喜剧向悲剧的转型之作,冯小剐带给我们惊喜.也留给我们很
异丙隆、炔草酯、唑啉草酯、啶磺草胺、氟唑磺隆、甲基二磺隆、唑啉&#183;炔草酯、阔世玛3.6%二磺.甲碘隆水分散粒剂等药剂对黑麦草都有较好的防效.可以因地制宜地选用。异丙隆应