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针对小型无人直升机姿态控制问题,提出了基于反步法和非线性干扰观测器的姿态控制律设计方法。该方法利用干扰观测器估计姿态系统的总干扰,并结合反步法有效地抑制了干扰力矩对飞行姿态带来的影响,使得无人直升机在干扰条件下能够保持飞行姿态的稳定。仿真分析验证了提出的控制方法具有较强的鲁棒性。
基于干扰观测器的小型无人直升机姿态控制
【摘 要】
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针对小型无人直升机姿态控制问题,提出了基于反步法和非线性干扰观测器的姿态控制律设计方法。该方法利用干扰观测器估计姿态系统的总干扰,并结合反步法有效地抑制了干扰力矩
【机 构】
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黑龙江大学电子工程学院,哈尔滨工业大学航天学院
【出 处】
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黑龙江大学工程学报
【发表日期】
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2018年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助重点项目(61333003)
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