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环境特征提取是移动机器人导航中的研究难点，以2D激光雷达为环境感知传感器，针对室内环境中的应用提出一种环境特征提取方法；通过激光雷达的测距精度评估，基于近邻方法对环境中障碍进行空间分类特征提取；对该方法不足进行分析的基础之上，为了能够提取更为精确的特征信息，将SOM方法应用于激光雷达的环境特征提取中；结合装备2D激光雷达LMS291的自行研制的移动机器人采集的数据进行实验，实验结果验证了所提方法的有效性。