一种视觉惯性系统在线初始化方法

来源 :压电与声光 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tfgzs888

【摘要】

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针对在单目视觉-惯性同时定位与地图构建(VI-SLAM)初始化阶段,初始转动较小导致加速度计的零偏和重力耦合难以估计,同时初始化过程估计的尺度、重力向量等缺少细化,导致初始状态估计精度低的问题,并为了保证实时性,该文提出了一种从粗到精的单目VI-SLAM在线初始化方法。该算法利用相机和惯性测量单元(IMU)几何约束进行相机-IMU旋转外参数的标定,同时标定出陀螺仪零偏值;通过预积分约束对重力向量、

【作者】

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王通典刘洁瑜沈强吴宗收李灿

【机构】

：

火箭军工程大学导弹工程学院

【出处】

：

压电与声光

【发表日期】

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2021年04期

【关键词】

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视觉-惯性同时定位与地图构建(VI-SLAM) 初始化加速度计零偏非线性优化

【基金项目】

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陕西省自然科学基础研究计划基金资助项目(2020JQ-491)。

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