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ICPF是能够被1．5V低电压驱动的等离子高分子导电薄膜，具有质量轻、响应速度快的特点。用长21．6mm、宽4．6mm、厚0．2mm的ICPF薄膜驱动的微型机器人能够以3mm／s的速度在水中运动。为了对其运动姿态进行检测和控制，设计了微型机器人的图像处理系统，此系统由CCD摄像机、图像接口卡、计算机和波形发生器组成。通过CCD摄像机获取机器人的运动图像序列；利用目标短时相似性，对每一帧图像进行色调自动阈值分割和边缘提取得到目标二值图像；采用改进的Hough圆变换计算出目标在图像中的位置和运动方向。最后，根