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在分析了现有深水铺管船A＆R绞车控制系统组成及原理的基础上，提出以外环张力自适应模糊控制及内环速度PID控制相结合的方式，通过外环自适应模糊控制器实时修改并匹配内环速度PID控制器比例、积分及微分系数的策略，优化设计了电驱A＆R绞车控制系统，改善了系统响应速度及鲁棒性。并基于Vacon变频器和Siemens PLC，采用AFE共直流母线技术，以Profibu。DP总线形式完成了控制系统硬件实现方案，为深水铺管船A＆R绞车国产化提供了一定的指导作用。