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为了研究多自由度机器人的运动情况，讨论机器人的运动学问题，利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对该机器人进行正运动，逆运动分析，以及对机器人运动轨迹规划。然后将MATLAB中机器人运动得到的数据制成spline曲线导入ADAMS进行仿真，直观的观看机器人的每一个动作。实验证明从ADAMS中得到各关节的运动速度以及加速度与MATLAB中的运动情况完全一致，从而达到了对机器人运动轨迹的观测和控制以及利用 MATLAB 和ADAMS对机器人进行联合仿真的目的，为下一步对机器人进行动力学分析