【摘 要】
：
为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转动功能。绳索的引入给机构带来建模和控制上
【机 构】
：
无锡科技职业学院,江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
论文部分内容阅读
为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转动功能。绳索的引入给机构带来建模和控制上的难度。首先,忽略绳索重力特性,采用Lagrange法建立其标准动力学方程。同时,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性,提出了绳张力分布优化模型,通过遗传算法得到了绳拉力分布。其次,针对腕关节存在的绳索质量对机构的影响,建立了考虑绳质量的悬链线动力学模型。最后,对两种模型进行仿真,并对比了仿真结果。
其他文献
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
阑尾切除其切口长度一般为5～7cm.作者于1995年1月至1999年1月,选择性采用长2～3cm小切口皮肤不留缝线的阑尾切除137例,效果满意,现报告如下.1 临床资料1.1 一般资料本组男66例,
目的分析在手术护理中应用细节护理模式对患者护理满意度评分与心理影响。方法此次研究中一共选择80例行手术治疗的患者,全部患者入手术室治疗时间均是2018年1月至2018年12月
万州旅游依托丰富的旅游生态资源、质朴的民风,成为发展自然生态和相关文化生态旅游的最佳地区。本文针对万州生态旅游发展中存在的不足,探讨了万州应如何发展生态旅游这一问
宝应刘氏培育出多位学者，家门著述颇丰，终清一代学术传衍不辍，这与刘氏谨严的家风、良好的家教、稳定的姻娅圈密不可分。刘氏尊奉祖训、谨身节用的家风，有助于族人中形成励志向学
狼疮性肾炎(1upus nephritis,LN)进展至终末期肾脏病是系统性红斑狼疮(SLE)最主要的死亡原因.近年来临床研究发现,一些LN尿毒症虽然血肌酐水平很高,但其病变与同等血肌酐水平
据国际电子游戏数据调查分析网站Superdata公布的2017年全球电竞产业的一系列数据,2017年全年全球电子竞技市场营收达到了15亿美元。根据中国音乐数字协会,游戏工委,Gamma数据和国际数据公司的分析,“2017年1月至6月中国游戏产业报告”,显示中国游戏用户数达到5.07亿人,同比增长率为3.6%,创造了997,8亿元人民币的中国游戏市场销售量,同比增长率为26.7%,其中移动游戏市场比
所谓的体位性神经损伤是指患者在手术期间处于麻醉状态或者昏迷状态中,由于手术体位的不正确而导致了身体的某部位受到影响,进而造成了神经损伤。
1.病例介绍患者一:男性,32岁.自7～8岁时起经常鼻出血,量不多,且不频繁.近年来逐渐加重,经常出现自发性鼻出血,偶发于入睡时,且量较多.患者二:患者一之母,55岁,亦自幼即有鼻出
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技