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基于Pentland提出的散焦法(DFD),考虑到物体表面点的连续性和物体边缘在散焦图像中的模糊性,提出了一种利用局部直线求取物体深度的算法。该算法只需1幅图像就能进行深度估计,因此能有效避免图像间的匹配问题与遮挡问题,计算量小、效率高、计算没有用到微分信息,对噪声不敏感,采用深度修正法进一步提高了其测量精度。实验结果表明,该方法稳定可靠,深度测量误差被控制在2%的范围内。