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针对欠驱动水面船舶（underactuated surface vessel，USV）航向保持稳定性问题，对船舶自动舵控制系统设计了分数阶 PIλDμ控制器。积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶比例积分微分（proportion inte-gration differentiation，PID）PIλDμ控制器具有更好的鲁棒性和抗扰动能力，但同时也加大了算法设计的难度。使用改进粒子群算法对分数阶 PIλDμ控制器参数进行整定，即解决了粒子群算法容易使粒子陷入局部最优问题，又解决了分数阶 PIλDμ控制器