论文部分内容阅读
机器人是智能仓储系统的重要设备,路径规划是物流机器人实现自主导航的关键技术之一.首先通过栅格法对智能仓储系统环境进行建模.其次,采用A*算法求解从起始位置到目标位置的初始路径.最后,针对A*算法规划路径中存在较多转折的问题,提出了一种基于L型路径趋势的改进A*算法.遍历初始路径中的转折节点,在没有障碍物的情况下,用与之构成回路的对角节点替换当前转弯节点,从而实现路径平滑.仿真实验表明,就算法运行时间而言,曼哈顿距离更适用于智能仓储物流机器人的路径规划;基于L型路径趋势的改进A*算法,以微小的算法运行时间代价,有效减少了局部路径中的转折次数和累计转弯角度,提高了智能仓储物流机器人的作业安全和效率.