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传统的状态PI控制器只适用于单输入单输出（SISO）线性系统。针对这一不足，将“变结构扩张状态控制器”技术应用到状态PI控制器中，使改进后的控制器适用于非线性系统控制。同时发挥了变结构控制理论的优势，既保留了原控制器的优点又减少了可调参数。仿真结果验证了新状态PI控制器具有良好的稳定性和鲁棒性。