【摘 要】
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库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战。为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭
【机 构】
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塔里木大学机械电气化工程学院/新疆维吾尔自治区普通高等学校现代农业工程重点实验室,中国农业大学工学院/国家农产品加工技术装备研发分中心
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(31660475);塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目(TDNG20150301,TDNG20150101);大学生创新创业训练计划项目(201810757003)
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库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战。为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭转协同工作的香梨采摘末端执行器,主要包括夹持部件、旋转部件、压力反馈单元及控制单元等。以夹持-扭断时间、放果时间和采摘成功率为指标,进行采摘试验,结果表明:夹持压力阈值和扭转角度分别为7N和60°时,夹持-扭转时间在1.01~1.75s之间,放果时间在0.43~0.91s之间,采摘成功率约为94.6%。该末端执行器采摘速度快、成功率高,
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