【摘 要】
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机器人的自主定位是实现导航及智能化的关键.针对飞行机器人在室内环境中的定位问题,提出一种基于BA的改进视觉/惯性融合定位算法.该方法首先采用直接法计算获得视觉信息,并
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机器人的自主定位是实现导航及智能化的关键.针对飞行机器人在室内环境中的定位问题,提出一种基于BA的改进视觉/惯性融合定位算法.该方法首先采用直接法计算获得视觉信息,并结合从惯性单元获得的角速度和加速度信息,用扩展卡尔曼滤波方法进行迭代,提高视觉里程计的鲁棒性;其次用反向深度法,提高特征点深度信息的估计精度;最后,通过采用光束平差法(bundle adjustment)进行局部优化.实验结果表明,本文方法有效提高了机器人定位的精度.
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