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普通PID型迭代学习控制算法由于其增益矩阵一旦确定，就不再改变，因而收敛速度较慢。为了提高收敛速度，结合模糊控制技术用于学习控制，提出一种模糊增益PD型迭代学习控制算法。该算法根据系统误差的大小，通过调整因子而改变增益矩阵大小。调整的方法是：在控制的初始阶段，增强控制输入中系统误差增益矩阵，同时保持误差微分增益矩阵不变，从而清除误差；而在控制趋于稳定时，增强控制输入中误差微分增益矩阵，同时保持系统误差部分增益矩阵不变，以减少超调量。针对一个单臂机械手模型，进行了仿真设计，仿真结果验证了方法的有效性。