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建立合适的汽车方向控制驾驶员模型是人～车一路闭环系统最重要的环节之一。传统驾驶员模型的建立依赖于汽车系统传递函数，但汽车动力学控制系统具有强非线性，其传递函数不易确定，这使驾驶员模型难以建立。在“预瞄最优曲率模型”的基础上对驾驶员校正环节采用模糊控制，对包括“魔术公式”轮胎模型在内的汽车模型建立带有自调整因子的加速度反馈模糊控制驾驶员模型。该模型不需要知道汽车系统精确的传递函数，采用模糊逻辑推理直接模拟人的操纵过程来进行控制。仿真结果表明，所建立的模糊控制驾驶员模型很好地描述了驾驶员的方向控制行为，为人-