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本系统由单片机最小系统、键盘／显示控制、系统输入模块、直流伺服电机驱动电路等组成混合闭环控制系统。系统利用Freescale公司的MC9S12DG128 CPU作为主控芯片，基于快速PID算法，使某火炮的旋转角度控制达到快速位置伺服系统的要求。文章还论述了控制系统各器件的选择和单片机控制系统的软硬件设计，以及最后的调试和结果。