基于变分贝叶斯原理的SINS/GPS组合导航VB-CKF滤波算法

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：pheihe

【摘要】

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系统量测噪声统计量不准确能引起组合导航系统滤波精度下降甚至发散。在变分贝叶斯原理的基础上,以容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filtering,CFK)为基础滤波器,导出基于变

【作者】

：

李博琳徐彬王凤聚李春雨

【机构】

：

北京航天长征飞行器研究所

【出处】

：

科学技术与工程

【发表日期】

：

2019年28期

【关键词】

：

容积滤波组合导航变分贝叶斯

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系统量测噪声统计量不准确能引起组合导航系统滤波精度下降甚至发散。在变分贝叶斯原理的基础上,以容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filtering,CFK)为基础滤波器,导出基于变分贝叶斯的自适应容积卡尔曼滤波(variational Bayesiancubature Kalman filtering,VB-CKF)算法,仿真结果表明:在捷联式惯性导航系统/全球定位系统(strap-down inertial navigation system/global position system,S

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