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为了提升实物地质标本的重建鲁棒性及重建效果,提出一种基于Kinect的三维重建方法。首先,利用Kinect能同时采集目标物体RGB图和深度图的特性,使用联合双边滤波器对深度数据进行优化;然后,对配准后的点云进行全局校准以消除累积误差造成的重建错位;最后,采用局部最优投影法对点云进一步拟合,去除离群噪声,细化点云模型。实验结果表明,该方法能使用较少的输入图像稳定地重建各类实物地质标本,优化重建结果,提高鲁棒性。