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为研究倒立摆的虚拟现实仿真教学平台，首先建立了倒立摆的数学模型，叙述并分析了基于线性矩阵不等式（LMI）的鲁棒保性能控制方法；然后基于鲁棒保性能控制器和虚拟现实技术，建立了倒立摆的虚拟现实仿真系统。研究结果表明：相对于PID控制器，鲁棒保性能控制器能使系统具有更好的渐近稳定性、干扰抑制能力和最优性能；而虚拟现实技术在教育领域中的应用，能给人以身临其境的感觉，增加了学生学习控制理论知识的兴趣。