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文中对关节机器人位移逆解的多值选择问题进行了分析，选择位置逆解中排除运动范围外的结果，选用与上一解运动趋势相同的解。描述了回避球形手腕奇异位置的方法，实时考察手臂是否接近奇异状态，随后保持末端位姿，调整奇异位形关节的动作。给出了选择逆解和回避奇异位置的算法流程。
机器人位移逆解MATLAB实现与多值判别
【摘 要】
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文中对关节机器人位移逆解的多值选择问题进行了分析，选择位置逆解中排除运动范围外的结果，选用与上一解运动趋势相同的解。描述了回避球形手腕奇异位置的方法，实时考察手臂是否
【机 构】
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武警工程学院装备运输系
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2010年9期
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