仿人机器人在复杂环境中的行走研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 6次 | 上传用户：zxqzxm88

【摘要】

：

在仿人机器人行走限定性的研究中,由于外界环境的复杂性,仿人机器人在行走过程中很容易失稳,导致不能稳定行走的问题。为了避免失稳摔倒,结合FZMP的在线调整策略,提出了通过调整直立姿态、调整落地角动量控制、落地减振控制和落地位置控制四种稳定行走控制方法,通过改变髋关节的高度来吸收由摆动腿提前着地而产生的垂直振动,给出了髋关节的高度补偿计算公式。使得机器人行走的整个过程,特别是在地面不平整以及摆动腿落地

【作者】

：

肖乐殷晨波谢从华

【机构】

：

常熟理工学院计算机科学与工程学院,南京工业大学机械与动力工程学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2015年04期

【关键词】

：

仿人机器人虚拟零力矩点在线调整行走稳定性 Humanoid robot FZMP Online adjustment Walking stabil

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

基于决策思想的微粒群三维定位算法研究

为了进一步提高微粒群定位算法的收敛速度和定位精度,提出了一种采用个体决策思想的微粒群三维定位算法,首先对每个微粒进行评价并分配不同的惯性权重,然后利用个体历史位置及其适应值信息进一步优化每个微粒的个体历史最优位置,弥补了微粒群算法对个体历史经验信息利用不足的缺陷。仿真结果表明,改进算法能够以更高的精度和较少的迭代次数定位未知节点,与标准微粒群定位算法和典型的定位算法相比表现出了较好的性能。

期刊

无线传感器网络微粒群优化节点定位个体决策惯性权重Wireless sensor network （WSN） Particle swarm opti

基于恶意代码行为分析的入侵检测技术研究

在进行入侵检测的过程中,传统方法由于对入侵判断过程的约束性过强,同时入侵数据中存在大量的冗余数据与噪声,导致无法抵御行为层混淆干扰造成的检测精确性过低的问题,不能从网络安全立体、纵深、多层次防御的角度出发对网络入侵进行检测。为此,提出了一种基于半监督聚类算法的恶意代码行为分析的入侵检测方法。提取系统调用流图特征,将其融合于代码的行为结构与特征中,标记后按照类型将其归纳整理,将整理后带有标记的代码行

期刊

入侵检测半监督聚类恶意代码Intrusion detection Semi- supervised clustering Malicious code

影响潜水层基坑降水引起地面沉降的因素分析

基坑降水引起的地面沉降是深基坑开挖比较常见的问题,如果处理不当会对周围建筑造成极其不良的后果,严重威胁人们的生命和生产安全。剖析并理解降水对土体结构和对土体产生的

期刊

基坑降水地表沉降渗流foundation pit dewateringsurface subsidenceseepage

某滩涂灰场的稳定及沉降分析

堤坝为干式贮灰场的主体构筑物,是防止灰渣及灰水流失必需的环境保护设施。对应水文报告,介绍海边滩涂灰场的堤坝在施工阶段和运行阶段的不同荷载组合下的边坡稳定和堤坝及灰

期刊

潮位波要素灰场堤坝边坡稳定沉降tide levelwave propagation parameterash yarddikeslope s

网络协议帧切分优化过程研究与仿真

为保障信息网络的安全,对网络协议帧进行合理的切分是准确掌握未知网络协议信息,挖掘协议特征,保证通信安全的重要步骤。在未知协议的识别与分析过程中,无法掌握所有网络通信协议规范,也难以准确获得数据特征,导致传统的网络协议帧切分方法面对大数据量时,在可行性与有效性方面存在较大的局限性。提出一种面向比特流的协议帧切分算法。详细分析了协议下比特流数据的特性;通过树结构存储统计比特流数据,并进行预挖掘以预测支

期刊

协议帧比特流树结构频繁序列关联规则Protocol frame Bit stream Tree structure Frequent sequ

小俯角旋喷桩处理加固既有路基技术研究

为采用小俯角旋喷桩处理加固既有路基,开展了控制施工关键参数的现场试验研究。结果表明:小俯角旋喷桩桩径随注浆压力的提高而增大,建议小俯角旋喷桩注浆压力控制在20 MPa左

期刊

既有路基病害处理加固小俯角旋喷桩existing roadbeddiseasestreating and reinforcingsmall di

仿人机器人在复杂环境中的行走研究

其他学术论文