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在吸收、掌握国外经编机机构设计精髓的基础上，对多梳栉经编机的成圈运动及其机构实现进行了深入研究。首先，介绍了成圈机构、成圈过程及其工作原理，设计出具有停歇功能的斯蒂芬森六杆传动机构，并通过共享一个不同相位角的三拐曲轴，将三个六杆传动机构与3-DOF 平面八杆成圈子机构串接，设计出单主轴驱动的3-DOF 平面22杆经编成圈主机构，并进行机构运动学分析；然后，根据梳栉上导纱针的排布以及成圈工艺，规划成圈运动轨迹的关键特征点，并用最小二乘法拟合出各运动轨迹的多项式函数；最后，对3-DOF 平面22杆经编成圈主机