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基于闭环控制器调整合成姿态角的融合原理,用DSP构建了数字融合滤波器。融合过程通过PID闭环控制器实时校正动力调谐陀螺仪测量的低频数据,再用该数据修正没有低频和直流分量的角速率传感器的测量数据,从而得到高低频段测量特性较好的融合数据。该过程实现了测量带宽高低不同两种惯性传感器的数据融合。融合滤波器的融合效果测试结果表明,融合后的数据除了在交接频率10Hz附近的测量特性与真实数据有误差(幅值最大衰减-4.5dB,相移最大25o)外,在别的频段都与真实数据吻合得比较好。融合后的测量带宽可达到1000Hz