【摘 要】
：
以线驱动柔性机械臂捕获装置为研究对象,提出了一种多柔体动力学建模方法,分析了捕获装置抓取目标物体过程中的动力学特性。首先,基于拉格朗日方程和有限元方法,建立多柔体动力学模型;其次,进行计算模型与实物柔性臂运动轨迹和变形状态的验证;最后,通过动力学仿真分析柔性机械臂装置在捕获目标物体的过程中的形态变化,以及驱动力和阻尼比对柔性臂捕获范围的影响。
论文部分内容阅读
以线驱动柔性机械臂捕获装置为研究对象,提出了一种多柔体动力学建模方法,分析了捕获装置抓取目标物体过程中的动力学特性。首先,基于拉格朗日方程和有限元方法,建立多柔体动力学模型;其次,进行计算模型与实物柔性臂运动轨迹和变形状态的验证;最后,通过动力学仿真分析柔性机械臂装置在捕获目标物体的过程中的形态变化,以及驱动力和阻尼比对柔性臂捕获范围的影响。
其他文献
为筛选适宜甘肃高寒牧区的箭筈豌豆与黑麦混播组合及比例,采用裂区设计,研究了3个箭筈豌豆品种(绿箭1号、绿箭2号和绿箭431)与黑麦新品系C33在不同混播比例(0∶100、20∶80、30∶70、40∶60、50∶50、60∶40、70∶30、80∶20、100∶0)下的生产性能及营养品质。结果表明,从混播组合看,A1(C33×绿箭1号)的平均干草产量(7.16 t·hm-2)和综合评价值(0.860)较高;从混播比例看,B6(60∶40)的平均干草产量(8.01 t·hm-
根据飞机复合材料翼梁制造技术,分析材料工艺参数研究、收口变形控制和厚度控制等环节。通过材料工艺参数研究,能够确定复合材料的工艺性能和设计参数验证结果。通过收口变形控制和厚度控制,能够帮助工程技术人员设计复合材料翼梁成型工艺方案。
为探究磁力泵工作介质在隔离套内部流动时的介质压强对隔离套结构的影响,采用单向流固物理场耦合计算方法,利用ANSYS Workbench软件对隔离套内流场进行仿真计算,再将流场计算所得压强数值加载到隔离套结构上进行流固耦合计算。结果表明:隔离套筒壁与法兰的过渡处的等效应力值对应的压强为258.76 MPa;介质在隔离套工作间隙流动时,隔离套筒壁处会产生等效应力并引起变形,变形量达到了0.0013 mm;内磁转子与泵轴的连接接触处的等效压强达到582.2 MPa,变形量为0.0029 mm。
因为复杂产品的内部空间紧凑,为其规划可行的装配路径困难,所以提出一种基于快速搜索随机树的改进方法,以提高狭窄空间内复杂产品装配路径规划的成功率与效率.该方法以待扩展
施氮和刈割是天然草地有效管理方式。为探究退化草地高效利用方式,以辽宁省西北部农牧交错区退化草地为研究对象,设置氮肥添加(0、10 g N·m-2·a-1)和刈割处理(留茬高度3、6、12 cm、不刈割),通过连续两年测定牧草产量和22项牧草品质指标,分析施氮和刈割对辽西北退化草地牧草产量和品质的影响。结果表明:1)施氮显著提高了2018和2019年产草量、粗蛋白和2019年牧草产奶净能、维持净能、增重净能、总可消化养分、奶吨指数,极显著降低了2019年酸性洗涤纤
为探究不同载畜率对荒漠草原群落建群种与优势物种间的关系及其空间分布的影响,于2020年7-9月在内蒙古四子王旗短花针茅荒漠草原进行野外调查,以建群种短花针茅及优势种无芒隐子草和冷蒿为研究对象,设置不放牧对照(CK)、轻度(LG)、中度(MG)和重度放牧(HG)载畜率水平(分别放牧0、4、8和12只羊),结合常规方法与地统计学方法分析建群种及优势种出现频率、多度、种间关系强度及空间分布特征。结果表明:1)与CK相比,LG下冷蒿出现频率仅在7月显著降低了50.55%(P<0.05),而MG和HG在7-9
为探究陇中干旱区扁蓿豆种子生产的最佳种植方式,以期为该地扁蓿豆种子生产提供理论依据和实践指导,于2017-2019年在甘肃定西设置垄沟覆膜、地膜平覆、垄沟覆秸、平作覆秸、垄沟和平作(对照)研究了扁蓿豆种子产量及构成因素。结果表明,种植前3年扁蓿豆植株绝对高度、分枝数、主根长度、光合特性、荚果数、种子数、实际种子产量和表现种子产量皆表现为垄沟覆膜>地膜平覆>平作覆秸>垄沟覆秸>垄沟>平作处理;2017年植株绝对高度、分枝数、光合特性、实际种子产量在垄沟覆膜和地膜平覆处理下显著高
为了有效解决自行车停放难题,设计研究出自行车立式停放装置。阐述自行车停放装置的结构及工作过程,采用拉簧助力、卡位器中联动锁止机构和采用楔形滑块与可变杠杆结构,实现了夹紧自行车前轮与提升自行车联动和下放自行车与释放自行车前轮联动。为了防止卡位器上弹伤人,设计了压舌式保险机构,同时使压舌和两卡夹形成三点以锁住车轮,防止车轮晃动,提高了装置的安全性。实际测试和应用显示,该装置操作简单且安全省力。
静止无功发生器(Static Var Generator,SVG)产品的不断迭代升级,其子模块体积越做越小,使器件散热和电磁屏蔽成为分析的热点。根据相关统计和分析,工程现场SVG控制后台经常出现板卡故障,原因可能是板卡散热和电磁屏蔽相互制约。因此,解决子模块的散热和器件的干扰屏蔽成为研究的重点。基于现有SVG子模块内部的板卡舱即印制电路板(Printed Circuit Boar,PCB)壳体的散热开孔问题和电磁屏蔽问题,利用仿真软件ANSYS的HFSS分析功能,分别仿真了PCB壳体在材质分别为Q235(
为探索川西北高原乡土植物老芒麦的耐旱性,以野生老芒麦为研究对象,采用盆栽控水法模拟干旱胁迫环境,分析了苗期老芒麦在干旱胁迫下的形态和生理指标的变化特点,为其抗旱性育种提供了重要的理论基础,并对利用其有效防治川西北高原高寒草地退化、沙化等生态灾害具有重要的现实意义。结果表明,随着干旱胁迫天数的增加,野生老芒麦株高、叶面积和地上部分生物量积累增长减缓,根系干重和相对电导率不断上升,相对存活率、叶绿素含量持续下降。干旱胁迫已对苗期老芒麦产生了不同程度的伤害,抑制了生长,并降低了存活率。干旱条件下,为汲取更多水分