基于DSP的管道探损机器人运动控制设计

来源 :工业控制计算机 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zy197855
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
管道机器人可以进入人所不及的复杂管道,携带传感检测装置和作业装置,为管道完成检测、清洁和维护等任务。对于管道机器人来说,最关键的技术是:管道的无损检测技术以及运动能力、自主导航能力及控制。完成了管径300-400可调管道机器人运动控制系统的设计及检测方案设计。其主控制器采用DSP28335系列芯片,外加驱驱动到电机以带动机器人旋转行走模式的控制,并可实现机器人在不同弯道中行走;检测部分主要采用CCD。最后完成了软件设计,实现机器人行走模式的控制。
其他文献
葡萄籽粕是葡萄酒厂的下脚料或是压榨葡萄籽油后的副产品,富含大量的多酚类物质、亚油酸、氨基酸、多种维生素、粗脂肪、微量元素。其中多酚类物质中原花青素(OPC)为主要物质,具
深水浮式平台钻机井架在海洋环境载荷和平台运动条件下会受到较大的动态载荷。为评价浮式平台运动对井架动力响应的影响,以某海洋浮式平台及其配套的塔型井架为依据,按照相似
目的研究新型步进式管道机器人运动学和力学性能,揭示管道机器人的运动规律,验证其运动状态和工作特性.方法采用理论建模和基于ADAMS软件仿真分析的方法,获得管道机器人相关
提出了一种新的基于椭圆曲线离散对数问题的代理多重盲签名方案,讨论了椭圆曲线离散对数问题的可能攻击方法.该方案可以有效地防止成员的欺诈行为.签名者可以通过验证操作发
自从我国进入到互联网时代以来,公众对公开各项政府信息资源的要求不断提高,为此需要尽快搭建起完善的电子政务云平台。在这一背景下,本文将通过结合相关研究资料,尝试建设一
随着中国改革开放的日益加快和中国加入世贸组织,“双语教学”得到大力的提倡。尽管它不是一个新生事物,随着教学的要求,它也在许多高校,甚至中学、小学推广起来。大连海事大学于
风湿性心瓣膜病又称风湿性心脏病,是风湿性心瓣膜炎遗留的慢性瓣膜病,表现为瓣膜口狭窄或关闭不全致心脏负荷加重,导致血液动力学改变,使心功能不全,最后心功能失代偿,形成充
在新课程改革的大背景下,有效教学成为广大教师的关注点,历史学科也不例外。历史是初中阶段的基础性学科,对全面提升学生的科学素养有着重要的推动作用。提升初中历史教学的
诗歌翻译一直在翻译界很受重视,但对于诗歌翻译一直存在着很大分歧。本文作者认为要翻译出好的诗歌,建立起完善的诗歌翻译的理论体系,就应对中英两种诗歌的自身特点,中英文诗歌创
贫困是我国一直以来都面临的一大问题,为了摆脱贫困,我国也开展了一系列的扶贫工作,尤其是近几年,扶贫、脱贫成为一大热点,全国各地区的扶贫工作正在如火如茶的进行,湖南省也不例外。经过这么多年扶贫工作的开展,湖南省的贫困程度有了较明显的降低,不过离全面脱贫的目标仍然存在着一定的距离,因此扶贫工作一刻都不能放松。在进行扶贫工作时,扶贫资金为其提供了强大的动力,而笔者通过查阅文献发现,扶贫资金的投入来源基本