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本文介绍了单弹性连杆机器人模型及控制，通过系统辨识得到系统振动模型，采用分段控制，使单连杆弹性臂起动，劝阶段弹性单连杆的振动得到了有效的抑制，而且做到了精确定位，文章给出了实验结果。
单连杆弹性手臂的振动控制和定位
【摘 要】
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本文介绍了单弹性连杆机器人模型及控制，通过系统辨识得到系统振动模型，采用分段控制，使单连杆弹性臂起动，劝阶段弹性单连杆的振动得到了有效的抑制，而且做到了精确定位，文章给出了
【机 构】
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上海交通大学自控系
【出 处】
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振动与冲击
【发表日期】
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1996年2期
【基金项目】
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863资助
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