【摘 要】
：
为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用,提出一种具有两转一移（2R1T）3自由度的2PRC-PRS并联机构,基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析,并推导出了机构的位
【机 构】
：
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
论文部分内容阅读
为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用,提出一种具有两转一移（2R1T）3自由度的2PRC-PRS并联机构,基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析,并推导出了机构的位置反解;设计制造了2PRC-PRS并联平台样机,结合贝加莱公司生产的伺服运动控制器,添加相应外围设备,对并联平台设计了一套基于Powerlink总线的网络化运动控制系统,组装了电控柜,并以Automation Studio 3.0为软件开发平台,基于ST编程语言开发了控制软件;在并联平台和电控柜以及控制软件的基础上,完成了伺服电
其他文献
湘西地区是少数民族聚居地带,长期以来,湘西人民的政治参与意识相当淡漠。民国以来特别是大革命时期,由于先进青年的大力宣传,湘西人民的政治参与意识有所提高。大革命失败后
掌握冠层反射光谱二向性反射特征,对提高遥感应用精度有重要意义。该文利用地面自动遥感平台对冬小麦冠层进行了连续观测,获取了大量的多角度高光谱遥感数据,分析了多种因素
通过对现代设备管理的内容和特点的分析,结合企业资源规划ERP和设备管理TPM模式并联系结合全球“工业4.0”的特点和内容,通过信息化手段和更科学的管理方法,使得设备管理更专
井下作业技术是油田勘探开发过程中重要的技术手段,然而当油田勘探作业开发的进一步深入,要想获取较高的开发效率,就必须不断强化井下作业技术。本文首先对油田勘探开发井下
在石油天然气输送过程中,管道是陆地输送非常重要的渠道。但是在天然气传输的过程中,由于一些因素,如管道磨损、腐蚀、老化或者外力破坏等等,会造成管道泄漏,从而产生危害人
<正> 一、无水胶印概述 无水胶印是指不需水溶液润版,用斥墨的硅橡胶层作为印版的空白部分,使用特殊油墨来完成印刷的一种平版印刷方式。传统平版胶印的最根本的特征就是使用
铝箔是一种特别软的金属材料,它的热膨胀系数特别大,延伸率很高,所以在铝箔印刷过程中既要考虑它在烘干过程中的热膨胀系数,又要考虑它在张力、压力和温度作用下的延伸率.