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在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境的基础上,提出一种采用铰链结构的电动连续式爬缆机器人结构模型,建立了其弹簧压紧力、车轮抱紧力等力学模型,并对样机研制实例进行了验算.研制的爬缆机器人具有液压控制的弹簧压紧装置,能在缆索上快速安装和安全收回.在实验室多次试验后,该机器人已在南浦大桥进行了现场试验.结果表明其能高效、可靠地爬升和涂装实际斜拉桥缆索全长.