【摘 要】
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传统的自适应手机械机构复杂,不能实现直线平移夹取功能.本文提出一种新颖的方案,利用闭环控制器和切比雪夫连杆机构实现直线平夹感知自适应功能,据此设计实现了LIPSA-C手指.
【机 构】
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广州市轻工职业学校 广东 广州 510650;清华大学机械工程系 北京 100084
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传统的自适应手机械机构复杂,不能实现直线平移夹取功能.本文提出一种新颖的方案,利用闭环控制器和切比雪夫连杆机构实现直线平夹感知自适应功能,据此设计实现了LIPSA-C手指.LIPSA-C手指有2个关节、2个电机、4个传感器和控制模块.所设计LIPSA-C手指的控制算法原理为:控制模块通过接收4个传感器信号来控制2个电机,从而使手指在第一阶段沿着直线运动,实现平移夹取功能,第二阶段远关节轴转动,实现感知自适应抓取功能.传感和控制系统嵌入到手中,LIPSA-C手指的控制算法是预先固定的,无需复杂实时计算.同时,LIPSA-C手指可以适应不同形状、大小物体的抓取,抓取稳定,机构简单可靠.
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