【摘 要】
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为了研究深水锚泊系统主动式截断模型试验,针对驱动锚泊线截断点处的执行机构运动跟踪控制问题,选择Stewart平台作为截断点的运动执行机构,基于Matlab/Simulink建立执行机构
【机 构】
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大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室,哈尔滨工程大学船舶工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFE0200100),国家自然科学基金项目(51979030,51979050,51490672,51761135011),中央高校基本科研业务费项目.
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为了研究深水锚泊系统主动式截断模型试验,针对驱动锚泊线截断点处的执行机构运动跟踪控制问题,选择Stewart平台作为截断点的运动执行机构,基于Matlab/Simulink建立执行机构及其驱动电机的运动模型。利用白噪声测试对驱动电机进行系统辨识,根据辨识结果设计前馈控制算法及干扰观测器。集成仿真验证前馈控制对执行机构运动跟踪的控制效果。研究结果表明:前馈控制能够提高执行机构运动的运动跟踪速度且减小50%的运动跟踪误差,为搭建锚泊系统主动式截断模型试验平台提供理论基础。
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