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根据轮腿式机器人的结构特性和控制系统性能要求，研究并设计机器人的整体控制系统，上位机实时监控系统以及多台无刷直流电动机节点控制器的硬件电路和软件程序。通过CAN总线将各个控制器节点组成局域网络并由总控制器通过串行接口实现与上位机的通信，构成了有效可靠的控制系统。
基于CAN总线的轮腿式机器人控制系统设计
【摘 要】
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根据轮腿式机器人的结构特性和控制系统性能要求，研究并设计机器人的整体控制系统，上位机实时监控系统以及多台无刷直流电动机节点控制器的硬件电路和软件程序。通过CAN总线将
【机 构】
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西北工业大学
【出 处】
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微特电机
【发表日期】
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2009年4期
【基金项目】
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西北工业大学研究生创业种子基金（Z200816）
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