【摘 要】
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针对四倾转旋翼无人机全模态姿态控制律设计困难问题开展了研究。首先，建立了四倾转旋翼无人机飞行动力学模型，并开展了不同飞行模态操纵策略分析；然后，运用模型预测控制理论设计姿态控制器；最后，对四倾转旋翼无人机的姿态控制进行了仿真试验及结果分析。研究结果表明，所设计的模型预测姿态控制响应速度快、跟踪控制性能好，可实现较好的控制效果。
【基金项目】
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国家级重点实验室基金项目资助（61422202204,9140C400504130C4148）； 江苏高校优势学科建设工程基金资助项目；
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针对四倾转旋翼无人机全模态姿态控制律设计困难问题开展了研究。首先，建立了四倾转旋翼无人机飞行动力学模型，并开展了不同飞行模态操纵策略分析；然后，运用模型预测控制理论设计姿态控制器；最后，对四倾转旋翼无人机的姿态控制进行了仿真试验及结果分析。研究结果表明，所设计的模型预测姿态控制响应速度快、跟踪控制性能好，可实现较好的控制效果。
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