【摘 要】
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传统机器人控制方法对于精细移动的控制效果较差,因此设计一种基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法。建立电子气动机器人的运动惯性-速度坐标系,计算运动过程中的摩擦和空气阻力,经过坐标系变换进行运动建模,通过不断转换机器人的视觉点构建内部的虚拟场景,精确定位目标点实现机器人的移动交互,调整PLC内部结构与气动机器人相匹配,优化了控制流程,实现高精度的定点和精细控制,至此完成基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法的设计。为验证方法有效性,设计了机器人螺栓插孔的真实实验,实验结果表明,设计方法与基于A
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传统机器人控制方法对于精细移动的控制效果较差,因此设计一种基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法。建立电子气动机器人的运动惯性-速度坐标系,计算运动过程中的摩擦和空气阻力,经过坐标系变换进行运动建模,通过不断转换机器人的视觉点构建内部的虚拟场景,精确定位目标点实现机器人的移动交互,调整PLC内部结构与气动机器人相匹配,优化了控制流程,实现高精度的定点和精细控制,至此完成基于PLC技术的电子气动机器人自动化控制方法的设计。为验证方法有效性,设计了机器人螺栓插孔的真实实验,实验结果表明,设计方法与基于A
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装配质量的好坏直接决定了数控机床的最终性能,为对数控机床装配质量进行事前预测,提高装配合格率,采用基于GA-SVM方法建立数控机床装配质量预测模型。首先,基于“功能—运动—动作”的结构化分解方法对机床进行元动作分解,将各级元动作内部影响因素作为装配影响因素,并以元动作链中最后一个元动作输出运动参数作为装配质量分析对象。然后,将GA-SVM模型运用到砂轮架X轴进给运动下的元动作链装配质量预测中,为证明该模型的实用性与有效性,将GV-SVM模型得到的预测结果与BP神经网络、常规SVM模型进行对比分析,结果表明
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针对双同步电机提升系统在实际工况中轴系扭振现象频发问题,对双同步电机系统轴系进行柔性建模和扭振特性分析。首先基于双电机主轴和滚筒的结构,考虑系统的柔性体特征建立柔性有限元模型,并通过有限元分析获取各阶扭振模态,然后施加正弦载荷进行响应分析和扭转角度分析,最后改变柔性参数分析系统轴系扭振特性与柔性的关系。结果表明,有限元柔体建模方案不仅能更精确计算扭振频率,而且更全面地体现系统发生扭振时的动态特性,且与刚性体建模相比,柔性建模系数影响系统轴系低频扭振特性明显。为研究同步电机低频振荡发生的机理提供理论基础。
变电站智能监测是电力系统智能管理的重要体现,由于当前变电站三维可视化模型设计方法的多源数据处理能力较差,导致三维模型明暗控制效果较差。为提升变电站三维可视化模型的应用效果,设计基于多源数据融合的变电站三维可视化模型设计方法。对采集到的数据进行清洗、排序、标识,完成多源数据标准化处理。使用3D MAXS软件以及IHS算法,构建变电站三维基础模型。使用包裹贴图技术以及双线性光强插值法对模型的明暗程度进
PLCopen标准库描述了常见的运动控制功能块,广泛运用于运动控制系统。不过,很少有方法来验证基于这个标准的系统。以验证运动控制程序的安全性、可达性为目标,提出针对PLCopen运动控制功能块的模型转换方法。根据可编程控制器的周期扫描特性,提出可编程控制器执行模型。提出将功能块图程序(function block diagram,FBD)转换为基于Uppaal系统的时间自动机模型,从而验证运动控制程序的可靠性。
随着汽车行业的快速发展,汽车生产流水线上工件装夹的主要工具气动夹具的精度及效率被提出更高的要求。针对气动夹具缺少有效的运动学仿真方法导致夹具设计初期对夹紧力预测不够准确、设计效率低的问题,提出一种针对气动夹具的仿真方法,以汽车零件生产流水线上的气动肘杆式夹具为对象,解决了肘杆式夹具动力学建模的难点,完成夹具与气缸的建模,并运用ADAMS运动学机械系统与MATLAB液压系统仿真模块联合仿真的方法进行实验,结果证明此联合仿真方法的可行性及较好的准确性,避免因干涉等带来的不必要的经济损失,极大降低试错成本,为针
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针对超高压同塔双回交流输电线路下方工频电场,首先基于有限元法建立输电线路模型,将计算结果与实测值对比验证其准确性;进一步通过架设屏蔽线研究屏蔽线数量、位置的变化与屏蔽效果之间关系,同时对多目标电场环境,提出采用加权TOPSIS(逼近理想解排序)法分配各区域权重后计算归一化得分,分析架设屏蔽线合理位置的优化方案。结果表明,算例中架设单根屏蔽线在输电线路正下方,峰值最高降低了23.8%;架设三根屏蔽线可有效降低32.9%,采用加权TOPSIS法可以找到合理的屏蔽线位置。该分析结果可为交流超高压输电线路的工程优
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