三肢体机器人运动分析及规划

来源 :北京邮电大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kilmic1

【摘要】

：

针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组

【作者】

：

樊继壮朱延河赵杰蔡鹤皋

【机构】

：

哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室

【出处】

：

北京邮电大学学报

【发表日期】

：

2008年1期

【关键词】

：

腿臂融合步行机器人运动学运动规划 integration of arm and leg mechanism walking robot kinemat

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组合问题,实现了机器人2种工作模式运动学模型的统一,并分别进行了规划.通过机器人步态运动仿真验证了理论分析的正确性,为机器人控制器的设计提供了理论基础.

其他文献

浅淡水稻早育稀植技术措施

水稻对于温度和湿度的要求比较高，我国北方地区气候严寒，不利于水稻种植。每年无霜期较短，再加之纬度较高，气候环境不稳定，经常有寒流出现，这直接影响了水稻正常生长，也影响了我国农业的发展。因此，采取适当的措施来提高水稻生长速度，减少水稻生长周期对于我国农业的长期发展是十分必要的。　　科学合理的使用水稻早育稀植技术可以拓展水稻根系、提高成穗率、减少灌浆周期，从而缩短水稻的生长周期，让水稻避开霜冻期，从而

期刊

水稻种植稀植技术早育生长速度地区气候气候环境生长周期无霜期

2007年1季度需求旺盛将超过预期

当需求旺季过去以后，大多数供货商表示积压了许多库存。而许多供货商也对今年消费强劲需求变化的趋势表示谨慎。iSuppli公司预测，在年底．有几个因素将对2007年1季度的供应链产生

期刊

iSuppli公司产品需求供货商需求变化基础设施产品过剩供应链生产商

关于市政道路路面与路基设计的研究

社会经济的快速发展带动城市化进程的加快,而市政道路的建设又直接影响着城镇化和城市化的进程。就目前来看,随着科学技术的发展,汽车载重量在大幅增加,同时车辆行驶速度在不

期刊

市政道路路面路基设计研究

推进再生稻全程机械化提升农机化发展水平

随着科学技术水平的不断提高，在农业中出现了一种新型的水稻为再生稻。该水稻的出现不仅使粮食产量得到了极大的提高，而且还增加了农民的收入。所以为了实现再生水稻的增产增收，还需要进一步提升农机化发展水平。　　一、种植再生稻的意义　　（一）提高粮食产量　　再生稻的特点是在第一季的水稻成熟后，只需要割下稻株上的2/3，再收取稻穗后，留下下面的1/3植株和根系，在进行施肥和培育后，再让其长出新的一季。通过

期刊

科学技术水平农机化发展再生稻全程机械化粮食产量水稻

偶数元平衡对称布尔函数的构造与计数

平衡对称布尔函数的构造与计数等价于二元域上某个含有n个变量的背包方程的求解与解的计数，并且当n为偶数时，该背包方程存在2组平凡解．给出了当n为偶数时，这个背包方程有非平凡解

期刊

平衡函数对称函数背包方程非平凡解balanced functions symmetric functions knapsack equation

农业保险补贴政策及其对农户购买保险影响的实证研究

一、我国农业保险补贴政策现状分析　　1、农业保险补贴的内容单一　　目前，我国并没有建立起系统的农业财政补贴体系，该体系包括三种补贴形式，分别为保费补贴、保险责任分摊与财政兜底。而在全国范围内开设的只有保费补贴，致使我国目前大部分地区都只拥有这一种农业保险补贴政策。单一化的补贴方案无法满足新农村多样化建设的要求，也无法发挥其实际效益，进而形成一种财政浪费，严重的影响到农业保险事业的发展。　　2、农业

期刊

补贴政策农业保险农户保险责任财政多样化新农村单一化

三肢体机器人运动分析及规划

其他学术论文