【摘 要】
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轻小型多旋翼无人机云台是一种复杂机电伺服系统,要求兼具轻质量与快响应等机电特性。本文针对传统方法在机电伺服系统中设计的不足,以轻小型多旋翼无人机云台为研究对象,提
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京航空航天大学惯性技术重点实验室,西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目资助(No.51775017,No.51375036),北京市自然科学基金面上项目资助(No.3182021),机械制造系统工程国家重点实验室开放课题研究基金资助项目(No.sklms2018005).
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轻小型多旋翼无人机云台是一种复杂机电伺服系统,要求兼具轻质量与快响应等机电特性。本文针对传统方法在机电伺服系统中设计的不足,以轻小型多旋翼无人机云台为研究对象,提出一种针对系统带宽的机电多目标优化设计方法。方法中,系统结构部分通过灵敏度分析得到7个尺寸设计参数,并以一阶模态和质量为目标进行优化;系统控制部分以速率环和位置环控制器参数为设计变量,并以上升时间、调节时间和绝对积分误差(Integral Absolute Error,IAE)为目标进行优化。在优化设计中,将近似模型与多目标遗传算法相结合,以降低
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