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自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统。本文在AUV分离运动数学模型的基础上，推导了载荷和运载体初始位置以及初始攻角的计算模型，提出了一种工程实用的重力加小推冲分离方法，其2个阶段的分离过程主要是依靠分离载荷的自身重力进行分离，必要时辅助以一定的推冲力，并对这种分离方法进行了仿真和安全性研究。仿真结果表明，当运载体速度一定时，在一定程度上增大推冲力，可缩短分离时间，减轻载荷与运载体之间相互作用的影响，可提高分离安全性。该分离方法的安全性与预定分离角和分离初始速度有关，分离初始速度减小，有利于提