【摘 要】
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针对车载惯导系统快速性、机动性的要求,设计了一种基于里程计组合车载惯导系统行进中的初始对准方案.详细推导了行进间捷联惯导系统的误差方程、里程计速度误差方程.利用正
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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针对车载惯导系统快速性、机动性的要求,设计了一种基于里程计组合车载惯导系统行进中的初始对准方案.详细推导了行进间捷联惯导系统的误差方程、里程计速度误差方程.利用正交向量法完成在振动基座下惯导系统的粗对准;在粗对准的基础上,利用Kalman滤波技术完成车辆行进过程中的精对准.根据不同状态提出不同的数据预处理方式以提高对准精度.验证表明不需要对载体提出任何机动要求,10分钟内完成初始对准,方位对准精度达到3角分.
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