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提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构.在系统设计中,充分考虑零力矩点(ZMP)稳定性规则以及机器人行走时所受的其它物理性约束条件.为提高机器人对不平整路面的鲁棒性和克服系统建模误差,行走控制系统中采用了鲁棒地面反力控制器和基于地面反力最优规划的姿态控制策略.
基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究
【摘 要】
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提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构.在系统设计中,充分考虑零力矩点(ZMP)稳定性规则以及机器人行走时所受的其它物理性约束条件.为
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制科学与工程系
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2001年6期
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