抗时滞LADRC的六旋翼飞行器姿态控制

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:tmsyh
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
以X形六旋翼飞行器为研究対象,依据牛顿第二定律和牛顿-欧拉方程建立了六旋翼飞行器数学模型,提出了基于抗时滞线性自抗扰的六旋翼飞行器姿态控制策略实现了飞行器的姿态稳定跟踪控制,解决了姿态控制延迟和执行机构动态特性可能引起的LADRC响应振荡。在MATLAB/Simulink下搭建仿真模型,对飞行器在理想情况和有外界扰动条件下分別在PID控制器和抗时滞线性自抗扰控制器作用进行仿真,仿真结果表明:抗时滞线性自抗扰控制的六旋翼飞行器姿态控制系统具有较高的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性且该控制器待整定参数较少,计算简单。
其他文献
融资对于跨国并购具有十分重要的意义,企业的跨国并购融资应坚持融资预测合理化、融资时间适当化、资本结构合理化和融资方式最佳化四大原则。目前中国企业在并购融资方面存
随着国家“一带一路”战略的进一步深入,道路显得更加重要,桥梁作为道路的重要组成部分重要性不言而喻,因此桥梁的可靠性、安全性也成为人们关注的焦点。传统的桥梁检测方法
2008年10月8日,全省基础教育工作会议暨小学空中英语教学应用现场会在郧县隆重开幕。湖北省教育厅副厅长黄俭出席会议。十堰市副市长刘学勤到会祝贺,郧县县委书记、县长柳长毅
本论文分为三个部分。第一部分针对资本市场上定期财务公告的相关性与可靠性这二个质量特征进行描述性的理论分析。从资本市场上信息生产与供给的外部环境考察,虽然财务会计信
ue*M#’#dkB4##8#”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:(100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
<正>秘书的参谋辅佐是一种以才智输出为主要特征的高层次脑力劳动。如果才智与谋略是参谋成功的基础的话,那么对时机与场合的把握则是参谋成功的必要条件。一个好的参谋点子