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建立了含时滞半主动悬架数学模型，分析了悬架系统产生时滞的原因，设计了含时滞补偿模糊神经网络自适应控制策略，开发了C8051单片机为内核的半主动悬架控制系统，仿真分析后，在全真半主动悬架试验台上进行了台架试验。结果表明，实施半主动悬架神经网络时滞补偿控制，解决了控制中的“不合拍”问题，较好地协调了车辆舒适性和安全性之间的矛盾。