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移动机器人适应复杂地形主要通过2种方式:一种是主动式,即通过传感器探测地形,主动调整移动机构以适应地形:另一种是被动式.即自适应式,机器人机构根据地形变形以适应地形。“四连杆式自适应越障机器人”是在轮式机器人的基础上通过双曲柄与2个四边形高架结构相联。从而结合了轮式与足式移动机器人的优点。