【摘 要】
：
针对嫁接苗自动移栽机器人,提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统。该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置,而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息。
【机 构】
：
上海交通大学机器人研究所,苏州农业职业技术学院信息与机电工程系
【基金项目】
：
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA10A506)
论文部分内容阅读
针对嫁接苗自动移栽机器人,提出了一种基于器视觉的育苗穴盘定位与检测系统。该系统不仅能够确定育苗穴盘在传送带上的位置,而且能够获得各穴孔内的基质深度和三维形状信息。其方法是利用彩色图像与深度图像的注册,从彩色图像中检测穴盘轮廓,结合穴盘规格,实现深度图像中穴盘各穴孔的分割;利用分割后的深度图像对每个穴孔生成三维点云,结合最近邻算法与主成分分析算法计算各点的法向量,基于该法向量实现穴孔侧壁与穴底基质的分割,进而获得基质的深度。试验表明,该系统能够有效定位穴盘并检测基质深度,平均定位误差为3.5 mm,深度检测误差为4.9 mm,满足嫁接苗自动移栽机器人的控制要求。
其他文献
培养创造性思维是提高学生创新意识的前提,尤其是低年级的小学生,处在能力发展的初级阶段,必要的能力培养成为小学教学的关键。创造性思维的培养,不仅能够提高学生的思维敏捷
美存在于美感活动中,美感活动是人们对生活的直觉感受与文化心理感知。艺术创作依赖对生活的直觉观照,艺术审美是在直觉感受的美感活动中获得"美",获得"出世"。从美学的视角
高中教育教学的有效管理是学校生存与发展的前提和保证,学校的核心工作是教育教学工作,学校管理是否科学高效,关键是如何提高高中学校教育教学管理的有效性。
计算机网络技术的发展,使得网络信息技术应用与社会生活中各个方面的联系越来越密切,多媒体的出现是时代发展及社会需要的产物,多媒体教学资源于初中英语教学中的应用,不仅对
通过光学显微镜、拉伸试验机等方法研究了相同的固溶温度、时效温度条件下,不同固溶冷却速度对17-4PH钢显微组织和力学性能影响。结果表明,17-4PH不锈钢采用1040℃×2 h油冷+
专业化农业可通过节省劳动和其他耗费以及积累生产知识而提高农产品的生产效率和质量,使农民通过降低成本、提高竞争力和增加农产品的出售量而获得较高的收入,也可通过专业化
地面辐射计低温定标负载设计需从理论上解决变化温度的均匀传输线的噪声贡献。通过将变化温度的均匀传输线变换为分别具有单一恒定温度的网络级联，推导出该级联网络贡献嗓声的
本文借助森的可行能力理论框架,利用模糊评价方法,采用准自然实验思路,试图比较不同的征地补偿模式对农民福利水平的影响,并得出结论:农民被征地后的福利水平较之前略有提高,
向海湿地位于半干旱的吉林西部平原区,生态环境脆弱,在自然和人为驱动影响下,系统结构和功能出现明显的退化趋势,表现为湿地面积缩小、调节功能削弱、区域荒漠化发展迅速。文
在政府主导下我国节事旅游发展迅猛,但是对市场需求特征的关注明显不足。在顾客价值理论的指导下,应用因子分析、结构方程等方法,实证分析参加开封菊花文化节的旅游者的体验