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为解决大型自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）实际实验环境搭建的困难，以及AUV控制系统各单元功能测试的需要，设计了一套新的Windows平台下基于LabVIEW/Matlab的AUV半实物仿真系统。该仿真系统基于三维空间的水动力模型，来实时计算AUV的位置和姿态等信息；同时，模仿Phins、GAPS、定高高度计、避障声呐等传感器，和AUV甲板、主控以及运动控制单元进行串行和以太网络通信，实现了AUV的运动仿真，同时也为制定运动控制策略提供相关依据。大量实