【摘 要】
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介绍了六自由度机械臂设计的三维模型,并借助于Matlab验证了理论设计的正确性,随后设计了以Atmega1280为控制器的机械臂控制系统硬件,并通过Labview软件实现了上位机监控系统
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介绍了六自由度机械臂设计的三维模型,并借助于Matlab验证了理论设计的正确性,随后设计了以Atmega1280为控制器的机械臂控制系统硬件,并通过Labview软件实现了上位机监控系统的设计,完成了对机械臂的实时监控。最后给出的测试结果表明所设计的清仓机械臂运动协调灵活,工作平稳,有着更高的清仓效率。
The three-dimensional model of the six-DOF manipulator is introduced, and the correctness of the theoretical design is verified by Matlab. Then, the hardware of the manipulator control system based on Atmega1280 is designed. The software of the supervisory control system Design, completed the real-time monitoring of the arm. Finally, the test results show that the design of the clearing arm movement coordination flexible, stable work, with a higher clearance efficiency.
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