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为了进行准确和有效的导航,提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物。利用激光测距仪对机器人的局部环境建立栅格地图,在该模型下对障碍物进行检测。针对连续变化时刻(t-1)和(t)下的两帧"图像",在极坐标系中进行障碍物分割,根据分割结果建立障碍物链Object_List(t-1)和Object_List(t),计算出各特征参数,并作进一步的匹配和分类分析。如果存在动态障碍物,估计出相应的运动参数,更新得到t时刻的动态障碍物集Dob(N)。为了验证算法的有效性,利用visual C++进行仿