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1 机械手工作的控制要求 利用原有设备，改装制作了一台简易的机械手模型(如图1)，用来将流水线上生产的各种板材转移到包装基座上。由于板材在流水线上是以一定速度(沿Y方向)运动着的，当机械手抓取产品时，如果在Y方向上不能和产品同速，就会因机械手的末端执行器与板材上表面以及板材下表面与传送带之间的摩擦而影响板材的表观质量，另外也会因相对位置的微小的变化而影响板材堆放的整齐程度。……