Dynamics and Stability 3-Dimensional Object under of Blind Grasping of a Non-holonomic Constraints

来源 :国际自动化与计算杂志 | 被引量 : 0次 | 上传用户:tianyi03
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表示一双 multi-DOF 机器人的运动的一个数学模型与半球的结束摸,掌握 3-D 有平行的僵硬目标完全出现,被导出,和 non-holonomic 限制。由指人掌握在精确抓住形式的一个目标的事实,动态地并且稳定地,由可反对的力量,从手指姆指反对构造的一个简单控制信号在姆指和另一根手指(索引或中指)之间,被建议,并且出现认识到没有使用目标信息或外部察觉到的在动态意义的稳定的掌握(这在这篇论文被称为 鈥渂l ind 掌握鈥?)。在 non-holonomic 限制下面与力量 / 转矩平衡掌握的稳定性根据
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