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针对吸气式高超声速飞行器纵向刚体动力学的跟踪控制问题，给出了基于特征模型的自适应控制方案。通过选取攻角作为额外的输出，给出了这类系统的特征建模方法，其中，系统被分为速度子系统和高度子系统。针对速度子系统，建立了一阶特征模型；针对高度子系统，建立了二阶多输入多输出特征模型。基于所得到的特征模型，本文设计了全系数自适应控制律，不仅实现了速度跟踪和高度跟踪，也实现了攻角跟踪。数值仿真验证了该方法的有效性。