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路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一。本文对地下铲运机跟踪轨迹特性进行了研究,对轨迹参数进行了定义,推导出了轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向角、转向角速率、车速、路径曲率的函数关系,建立了轨迹推算精确模型,为地下铲运机导航控制器的设计奠定了基础。
地下铲运机跟踪轨迹推算模型研究
【摘 要】
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路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一。本文对地下铲运机跟踪轨迹特性进行了研究,对轨迹参数进行了定义,推导出了轨迹偏差与车辆结构尺寸、转向角、转向角速率
【机 构】
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北京矿冶研究总院
【出 处】
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有色金属：矿山部分
【发表日期】
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2010年6期
【基金项目】
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国家“十一五”科技支撑计划支持项目（2006BAB11B02）
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